高效率、高柔性、可持续、无人化,是智慧仓储物流系统追求的终极目标,既要保证作业效率提升,还要做到柔性可拓展,避免重资产投入造成经营压力,快速实现效益回收。滨州烟草库前区仓储环节,创新采用以“亚洲象智能装/卸车机器人”为核心的无人化仓储系统,有实际效果的减少了各环节用工数量,逐步提升了滨州烟草数字化管理水平。
智能装/卸车机器人系统,是以智能装/卸车机器人为核心,配合后端扫码、姿态调整、料箱输送、机器人码垛、托盘自动拆盘、托盘输送、AGV搬运等设备,实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动出入库等功能。
其中的核心设备智能装/卸车机器人,包含伸缩输送、车体、中间输送、视觉检测、手部执行机构五部分构成。
通过3D视觉识别技术可快速识别车内纸箱的状态、数量、姿态,排定最佳抓取顺序,使用专属夹具可实现双箱抓取,卸货效率高达800-900件/小时。
采用五轴联动控制技术,结合公司自研的3D视觉算法,通过视觉拍照对车厢内纸箱进行自动定位,对纸箱位置、姿态做多元化的分析,适应多种垛型、多种尺寸纸箱的自动卸货。目前可满足200-800mm(长宽高)纸箱的柔性抓取,单箱抓取重量可达50kg。
机身行走采用履带式底盘 ,更好适应不一样车厢底面高低不平的复杂工况,保证设备稳定作业,最大爬坡角度可达8°。
适应不同车型,满足7.6米及以上所有厢式货车的卸车需求,通过起升平台调整高度,与卸货车辆快速匹配。
可在温度-5℃- 40℃,湿度10%-90%无凝露环境下高效作业,对环境适应性更强。
适应多卸货口轮换作业,一台设备可满足在多月台轮换使用,有效节省投入成本,提高设备使用效率。
接驳伸缩辊筒线的线体长度、高度可灵活调节,节省占地面积,与前后端设备灵活匹配。
在硬件改动不大的情况下可实现自动装车功能,即装卸一体快速切换,一台设备满足卸车、装车两种功能需求。
智能装/卸车机器人采用多种安全检测、安全报警、安全保护措施,多重保障人、车、货安全。采用SLAM自然导航方式,机身前端配置激光避障传感器,用于在前进或后退时的避障检测,实现360°全面激光避障,当有障碍物阻挡时,设备自动停止运行。
机身手臂两侧装有防碰检验测试开关,底部装有检测光电,当机器人手臂与货箱侧壁接触时会立马停止动作。同时在系统中增加安全控制模块,根据车辆尺寸自动判断手臂最大摆动范围,防止机器人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。
采用SLAM自然导航方式,启动后自动到达卸货口位置,具备WCS直接下发任务与人工创建任务双重任务下发方式。
预留多个检修口,方便对设备做机械、电气部分的维护保养,延长配件使用寿命。
伸缩型辊筒输送线是利用可伸缩的组件为机架的输送机,机体可灵活变向,最大可实现180°自由转向。支腿高度也可灵活调节,下部设有脚轮实现自动移动,与前后端设备对接十分便利。
伸缩辊筒线可分为多节按需求组合使用,单节伸缩比可达1:2.5,该项目中线米,根据现场布局灵活规划,展开时可满足机器人进入车厢最远端的要求,在非作业场景压缩后可满足现场存放空间紧张的要求,大幅节省占地面积。
伸缩辊筒线运送过来的纸箱,通过外观尺寸检测设备测量出纸箱的高度和宽度,可初步判定纸箱的输送姿态,为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。
纸箱通过外观尺寸检测后,进入条码扫描环节,通过配置六台条码扫描器,实现对纸箱六个面的全方位扫描。通过识别条码在纸箱上的具置,判定出纸箱的最终姿态,再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调整,同步将信息反馈上位机系统,上传一号工程。
通过条码识别和姿态调整后纸箱,进入对应的码垛位,由机械手完成自动码垛。机械手采用四轴码垛机器人,可实现对多种箱型的自动码垛。对机械手专属夹具进行特殊设计,具备夹取过程中纸箱防掉落的功能,有效保障货物安全。
码垛完成的整托货物,通过托盘输送线送至AGV对接位,通过2台电动堆高AGV,2台全向前移AGV,完成整托货物的入库上架过程。兰剑智能AGV搬运机器人,采用以激光SLAM导航为主的复合导航方式,通过多车协调调度算法,快速完成搬运上架任务,综合入库效率可达15托/小时/台。